Transporte público entre Toledo y Aranjuez

Mis amigos estarán en Madrid en unas pocas semanas y estamos planeando tomar varias excursiones fuera de la ciudad - Segovia, El Escorial, Toledo y Aranjuez. Nos gustaría tratar de ver Toledo y Aranjuez en el mismo día. Tome el tren de Madrid a Toledo, bus de Toledo a Aranjuez y luego el tren de regreso a Madrid, pero sospecho que esto no es factible en función de los tiempos de autobús (si estoy leyendo el horario correctamente, 9 am y 4: 15 pm). ¿Alguien ha hecho esto o puede decirme si es posible viajar en transporte público entre las dos ciudades en otras ocasiones durante el día? Gracias