Norte de España con niños: Sugerencias?

Tomando un viaje de dos semanas con tres niños (edades 4, 7 y 9) el próximo verano. Empezando en Madrid y haciendo el norte de España y el norte de Portugal en coche. Somos hablantes nativos de español. ¿Alguna sugerencia sobre cosas divertidas inusuales que hacer con los niños? ¿Hay parques de diversiones vascos? :)