Visita guiada de Siena pero alojándose en un hotel de Florencia
Jeff, Margo, no sé si un "tour a pie" Es lo que tienes en mente, y nunca lo hicimos, pero en la investigación de un par de años me pareció Siena excursiones a pie, excelentes críticas en Tripadvisor. Hay un autobús desde Florencia.
Http://www.sienawalkingtours.com/#_=_
Http://www.tripadvisor.com/Attraction_Review-g187902-d2356445-Reviews-Siena_Walking_Tours_Private_Guided_Tours-Siena_Tuscany.html
Si estás a un largo día y quieres ver más que sólo Siena, puedo recomendar el Walkabout Florencia Best of Tuscany Tour - https://www.walkaboutflorence.com/tours/best-tuscany-tour. Tienen otras excursiones, pero no he estado en ninguno de esos. Incluso nuestra nieta de 5 años lo disfrutamos.
La excursión anterior parece un valor sólido, y te lo pasarías muy bien.
La alternativa sería ir al otro lado de la calle de la estación de tren de Florencia (a la derecha de McDonalds) para coger un autobús en Siena. Cuando llegas, tendrías que encontrarte con un tour a pie. .